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着逢留之河筑造堡垒，制造大船，建立河桥，欲追击迷唐，迷唐便率部落远迁至赐支河[] 。
永元九年（公元97年）八月，迷唐率众八千侵犯陇西，继而号召境内各羌造反，汇合诸羌三万兵力，杀长史。刘肇派征西将军刘尚、越骑校尉赵世等率兵3万征讨，最终将其攻破[] 。次年（公元98年），在耿谭的招抚下，迷唐率领烧当羌投降，到洛阳纳贡[] 。
迷唐归降后，刘肇让迷唐率领烧当羌回到大小榆谷居住，迷唐却说汉军在大小榆谷建造了河桥，兵来无常，不可复居，且族人已不满两千，饥饿难立，便入居金城郡，不肯远出。护羌校尉吴祉等便赏赐给迷唐很多金帛，让他买足粮食与牲畜后率族人出塞，而烧当羌却怀疑朝廷又有阴谋。永元十二年（公元100年），迷唐再度反叛，号召湟中诸胡抄掠而去，回到赐支河，将兵向塞。次年（公元101年）八月，护羌校尉周鲔与金城太守侯霸率兵出塞，在允川讨伐迷唐，大破其部[] 。自此烧当羌彻底瓦解，归降者六千余口，分别迁徙到汉阳、安定、陇西。[]
进军青海湖
永元十四年（公元102年）春，烧何羌造反，被安定郡兵击灭，于是西海（青海湖）与大小榆谷之地不再有羌患。隃麋相曹凤上奏说，大小榆谷土地肥美，有西海鱼盐之利，应当在此重新设立西海郡县，划定区域广开屯田，隔绝羌胡交关之路，种植谷物开发边境。刘肇采纳了他的建议，修缮故西海郡，派金城郡西部都尉驻守西海郡，同时以曹凤接任金城郡西部都尉，驻兵龙耆城。于是东汉在青海湖一带广增屯田，沿河驻扎的兵营共三十四部。直到汉安帝永初年间诸羌造反，才被裁撤。[]
击破鲜卑、高句丽
永元十三年（公元101年）十一月，鲜卑进攻右北平郡，进入渔阳，被渔阳太守击破。[]
永兴元年（公元105年），高句丽太祖王高宫入辽东寇略，被辽东太守耿夔击破，其统帅亦被杀。[]
稳固南境
永元四年（公元92年）冬，溇中、澧中蛮潭戎等叛乱，燔烧邮亭，杀掠官民，郡兵将其击降[] 。永元五年（公元93年），武陵郡兵大破武陵蛮[] 。永元十三年（公元101年）十二月，巫蛮叛乱，攻南郡，永元十四年（公元102年）四月，刘肇派使者都督荆州兵迫降巫蛮[] 。
此外，永元十二年（公元100年）四月，日南郡象林县“蛮夷”二千余人寇掠百姓，燔烧官寺。郡县发兵讨击，斩其统帅，余众乃降。刘肇于永元十四年（公元102年）五月设置象林将兵长史，以防其患。[]
文化
续成汉书
刘肇得知班昭博古通今、学识过人，便下令班昭续写《汉书》，并允许她到皇家东观藏书阁内查阅史料，完成了中国第一部断代史《汉书》的编撰。[
兴办女学
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